第七章 多任务2 - 从协作式到抢占式
第五章中，内核建立了最基本的任务调度机制，任务可以在运行过程中选择主动挂起，由调度机制把执行权转移给其它任务。也就是说，调度是由任务自愿和主动发起的，所有任务通过这种友好协作，共同保证系统整体能够有效的运行下去，当时的调度机制称为协作式。但是现实情况并不总是那么理想，任务本身逻辑的设计可能存在这样那样的缺陷，任务运行中可能遭遇各种意外而行为异常，又或者任务自己认为自身很重要，需要占用更多的计算资源，但从系统整体来看，情况并非如此。从现实经验来看，由任务自己来决定调度的问题往往是不适合的，这样的调度缺乏全局视野，也缺乏最基本的运行保障，因此协作式调度的适应场景范围是非常窄的。
本章，我们将在第五章调度框架的基础上，为内核引入抢占式调度机制。抢占式是以系统为主进行调度，任务配合完成的调度方法，在适当的条件下，当前任务的执行权会被剥夺，由系统转给当前更应该获得运行机会的任务，由此保证整个系统的正常运行能力。